by ご近所のきよきよ

　モデル予測制御でのセンサー入力と制御データの関係を考えてみたいと思います。制御データは実際に身体を動かしていく信号で、それとセンサーデータとの関係は学習によって構築していくものです。

　センサーの中で重要なのは、体勢感覚と視覚でしょう。どちらも３次元モデルを作るのに重要です。視覚はそのまま３次元身体モデルですし、体勢感覚も複雑な処理が必要ですが３次元の身体のモデルを作る事が主要な目標です。そこで出来た３次元モデルによって、手と物体との位置関係が把握できるのです。

　このレベルの認識と同時に身体の制御データを作っていかねばなりません。制御データでは重要なのは３次元モデルでなくて、骨格の各部品の２項関係が重要になります。手や足をどう動かすかというのは３次元モデルでなくて、骨格の部品の２項関係をどう制御していくかという問題だからです。センサーも基本的に、骨格の部品の間の２項関係を表現する物です。

　ということで、センサー入力は３次元モデル構築の資源であると同時に、骨格の部品の２項関係を表す物で、制御データは基本的に骨格の部品の２項関係を決定するパラメータとして学習できることになります。逆運動学はあまり重要でないと思えます。

おわり