by ご近所のきよきよ

　雨は降ったりやんだり。やんでいるときには近所のスーパーやコンビニに買い物に出たりしています。結構気楽。雨のなかな出て行くには抵抗感じるものです。雨音を聞きながら、パソコンに向かって考え事をしているのが静かな喜びであったりします。今回も一つ、・・・考察を・・・・・・。

　姿勢制御を考えてみました。世界のマップ（配置と向き）、身体のマップ、身辺のマップとあるわけです。３次元座標でも良いですが、これらの間に整合性が取れているように制御していかねばなりません。世界マップはステージ毎に３次元空間として表現されるでしょう。視覚が３次元空間構築用の主なセンサーとして働くでしょう。ステージの３次元マップが全ての姿勢制御の基準になるのです。これを中心にして行動がプランされる。

　身体マップは筋肉センサーとか皮膚感覚センサーの情報から作られていく３次元マップです。手足胴体がどう配置されているかを把握するためのものです。この身体マップを世界マップに埋め込む処理が必要です。そうしないと自分の立ち位置が把握できません。視覚とか感覚センサーとの総合情報を計算して、知識と照合して、身体マップを３次元マップに埋め込みます。身辺マップはこの逆に、世界マップを身体マップに埋め込んだものです。基準は身体にあります。

　ロボットの行動制御を作っていくときに、この辺のところをクリアしていきたく思っています。

　ＨＰＣ(High Performance Computing)とか高額な特殊な装置を一般人が使えるような環境はどうやって作っていけるかなと考えてみました。やはり、グリッドとして実現すべきだと思うのですが、それをアクセスする（動かすシステム）を各パソコンに持つのは大変だと思うのです。たまにしか使わないし、設定が面倒だし。その変はクラウドで吸収していけばいいのではないかというのがアイデアです。グリッドのアプリケーションを使うインターフェースライブラリとかフレームワークはクラウドで（共有クラウド）用意して、そこに一般人がプログラムを作り込んでＨＰＣや高額ハードウェアを使うようにしていく。どうでしょうか。クラウドも共有部分と固有部分があるように設計するのですね。こうすればいいかも。

おわり