by 小山明雄

　目の網膜座標系から地球座標系への変換は簡単であることが分かりました。耳石のセンサ情報で頭の回転角度が分かりますし、眼球の筋肉センサから眼球の回転角度が分かります。ですから、変換マトリクスが分かっています。しかも直交変換ですから逆変換マトリクスは簡単に求まります。で、地球座標系への変換後、シーンの合成をして行動環境が定位できるようになるわけです。

で、逆変換は-Θとして簡単に求まります。

x軸、ｙ軸まわりの変換も同じように定式化できます。変換は、回転マトリクスを積していって実現できます。耳は目との配置が固定しているし、眼球は筋肉センサですから回転マトリクスはこんな定式化で良いように思います。

おわり